在阶级社会中，由于战争的频繁，研究战争的著作就适应需要而不断出现。如春秋战国时期有《孙子》、《吴子》、《孙膑兵法》，楚汉争雄而有《六韬》、《三略》，三国鼎立时而有《将苑》，隋唐易代而有《李卫公问答》等等。据陆达节《历代兵书目录》统计，我国古代兵书有一千三百零四部。上自神农、黄帝，下迄明清各家。据近人搜集统计，目前存世的还有四、五百种之多。
第一次把主要的兵法著作编成总集的，是泉州人北宋宰相曾公亮；续而成之的又是泉州人，明总兵、都督俞大猷。前者身居宰辅，以天下为心，服从君命主持总纂；后者为一代名将，卫国干城，以匡天下为己任，收录新著汇总而成。
宋康定中，朝廷恐群帅昧古今之学，命公亮等采古兵法及本朝计谋方略。凡五年奏御，仁宗御制序文。其书分前后二集，前集制度十五卷，边防五卷，介绍了边防各路、州的四至地理沿革、山川河流、道路关隘、军事要地等情况。后集辑录历代用兵故事十五卷，占候五卷。集中还有关于兵器、火器、战船等的记载，也是研究我国古代科技的重要参考书。
明嘉靖间，倭寇大肆骚扰我国沿海各省。俞大猷为抗倭名将，他在战争中运用前人的兵法总结自己的经验，编纂成《续武经总要》。
俞大猷的老师赵本学，著有《韬钤内外篇》。俞氏为了把其师的著作讲述透彻，著有《兵法发微》，序言云：“先师输精蒐绎，穷乎先天后天之卦，河图洛书之数，九军八阵之法。自宓羲、文王四圣而下，逮汉孔明、唐李靖、宋岳武穆所著。虽小大不同，而同出天地理数之源者也。千古圣贤垂世之典，宗祖符契之大，昭如日星。其有功前世不概见也。”
俞大猷“领其大旨，知其无一不根极于易者，不自揣作为剑、射、阵三法，以衍其意”。又因其阐述义理，未尽明了畅达，故复著发微四章以概括之。各部之间，互相阐发，故俞大猷把《韬钤内外篇及自著《兵法发微》《剑经》等编辑为《续武经总要》。
曾公亮所编，前集备一朝之制度，后集具历代之得失。而俞所编辑的是当代和本人的著作，使不致湮没。曾氏身居宰辅，武事非其所长，故书中有不尽善处；而俞氏为一代名将，其所编所著，皆身体力行，百战疆场实践所得，故其功绩尤不可掩。这两部《武经总要》，为我国武经研究和国防建设，做出了辉煌的贡献！